Разница между веб-сервисом SOAP и веб-сервисом RESTFUL

Я новичок в Java. Я знаю, что существует два типа веб-сервисов

1. SOAP Webservice.
2. Веб-сервис RESTful.

может ли кто-нибудь сказать мне, в чем основное различие между ними обоими. И в какой ситуации создается SOAP Webservice и в какой ситуации создается RESTful Webservice .

Спасибо,