Разница между отображением сервлета / сервлета и отображением фильтра / фильтра?

В рамках изучения / изучения Struts2, JSP и сервлетов я вижу из здесь и там , что сервлеты и сервлеты -mapping можно использовать в web.xml . Однако Struts2 также упоминает фильтры и отображение фильтров для web.xml .

В чем разница между ними? Являются ли они взаимоисключающими? Когда я должен использовать что и почему? Может кто-нибудь прояснить концепции? Спасибо.

УТОЧНЕНИЕ

Я только что понял, что мне нужно понять, как связаны Struts2 и сервлеты: http://www.coderanch.com/t/57899/Struts/Difference-between-servlet-struts