Визуализация облака точек Kinect с помощью объекта буфера вершин (VBO)

Я пытаюсь создать визуализатор динамического облака точек. Точки обновляются каждый кадр с помощью сенсора Kinect. Чтобы захватить кадры, я использую OpenCV и GLUT для отображения. OpenCV API возвращает 640 x 480 (float *) для положения точек xyz и 640 x 480 ( int *) для данных цвета rgb. Чтобы получить максимальную производительность, я пытаюсь использовать объект буфера вершин в потоковом режиме вместо простого массива вершин. Я могу визуализировать его с помощью массива вершин. , но с моей реализацией VBO ничего не отображается. Я попробовал несколько разных порядков в объявлениях, но не могу найти то, что мне не хватает. Может ли кто-нибудь попытаться указать мне правильное направление? Вот упрощенный код : (Я переписал неправильную версию по просьбе Кристиана Рау, чтобы вы, ребята, могли понять мои ошибки)

int main()
{
    //Delaring variables, inittiating glut, setting camera and checking the compatibility as http://www.songho.ca/opengl/gl_vbo.html
    glutDisplayFunc(displayCB);
    glutIdleFunc(displayCB); 
    ... 
    //Inittiating the vertex buffers
    if(vboSupported)
    {
        glGenBuffers(1, &vertex_buffer);
        glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, buffer);
        glBufferData(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, (sizeof(GLfloat) * 640 * 480 * 3), 0, GL_STREAM_DRAW_ARB);
        glBufferSubData(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, 0,  (sizeof(float) * 640 * 480 * 3), point_cloud.points_position); 

        glGenBuffers(2, &color_buffer);
        glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, buffer);
        glBufferData(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, (sizeof(GLbyte) * 640 * 480 * 3), 0, GL_STREAM_DRAW_ARB);
        glBufferSubData(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, 0,  (sizeof(char) * 640 * 480 * 3), point_cloud.points_color); 
    }
    //glutMainLoop(), cleaning memory, ending main
    ..
}

//Updating the screen
void displayCB()
{
    point_cloud.update();

    // clear buffer
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT | GL_STENCIL_BUFFER_BIT);

    // save the initial ModelView matrix before modifying ModelView matrix
    glPushMatrix();

        glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, color_buffer);
        glBufferSubData(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, 0,  (sizeof(char) * 640 * 480 * 3), point_cloud.points_color); 
        glColorPointer(3, GL_UNSIGNED_BYTE, 0, 0);

        glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, vertex_buffer);
        glBufferSubData(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, 0,  (sizeof(float) * 640 * 480 * 3), point_cloud.points_position); 
        glVertexPointer(3, GL_FLOAT, 0, 0));

        // enable vertex arrays
        glEnableClientState(GL_VERTEX_ARRAY);
        glEnableClientState(GL_COLOR_ARRAY);

        glDrawArrays(GL_POINT, 0, 640*480);

        glDisableClientState(GL_VERTEX_ARRAY);  // disable vertex arrays
        glDisableClientState(GL_COLOR_ARRAY);

        glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER_ARB, 0);

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();
}