От кватернионов до вращений OpenGL

У меня есть объект, который я хочу вращать с помощью клавиш. Объект должен рыскать, крениться и крениться. После долгих попыток я понял, что glRotate имеет свои ограничения и с этой функцией невозможно реализовать что-то подобное.

Я немного исследовал и узнал о вращении на основе кватернионов.Также можно было бы вращать с помощью матрицы вращения, но почти все называют кватернионы лучшими из когда-либо существовавших.

Я читал о кватернионах и довольно хорошо их понимал, но как реализовать их в моей программе OpenGL, все еще остается загадкой. Кто-нибудь знает небольшой пример? Не как реализовать класс кватерниона, а как его использовать. Я не понимаю, как собрать все вместе.