От сетки к пересечениям сетки

Я ищу библиотеку или статью, в которой описывается, как определить, пересекает ли одна треугольная сетка другую.

Интересно, что я выхожу с пустым. Если есть какой-то способ сделать это в CGAL, он ускользает от меня.

Очевидно, это должно быть возможно, потому что пересечение треугольников возможно и каждая сетка содержит конечное число треугольников. Но я предполагаю, что должен быть лучший способ сделать это, чем очевидный подход O (n * m), когда одна сетка имеет n треугольников, а другая - m треугольников.