Запланировать задачу Java на указанное время

Я хотел бы иметь возможность планировать задачу на определенное время в Java. Я понимаю, что ExecutorService имеет возможность планировать с периодическими интервалами и после указанной задержки, но я ищу больше времени суток, а не продолжительности.

Есть ли способ, чтобы, скажем, Runnable выполнялся в 2:00, или мне нужно рассчитать время между настоящим моментом и 2:00, а затем запланировать выполнение runnable после этого delay?