Объедините гироскоп с акселерометром, чтобы получить направление.

Я использую устройство Android, чтобы получить направление (азимут или угол рыскания).

Android API использовал значение акселерометра + магнитное поле для вычисления поворота матрицы, затем из этой матрицы извлекается азимут (он же SensorManager.getOrientation (...)). Но результат очень неточный! особенно если в телефоне присутствуют какие-либо магниты.

А еще у меня есть гироскоп. Если я интегрирую значение времени прохождения гироскопа, я могу получить реальный угол, но, как всем известно: p, это может дрейфовать ... даже через 10 секунд круто, я не двигаюсь, угол сместился на 10 ° ...

Итак, здесь у меня с одной стороны результат ускорения + магнето, это совсем дерьмо около магнитного поля , а с другой стороны я имеют результаты гироскопа, которые действительно хороши, но дрейфуют со временем ...

Итак, мой вопрос, есть ли простой или разумный способ объединить два результата вместе, чтобы получить своего рода "надежную" оценку курса? Я говорю просто, потому что знаю, что есть фильтры Калмана ... но даже тяжело, я прочитал теорию 50 раз, я ни черта не понимаю :).

Спасибо!