Как работает программирование внутри приложения для ARM (Cortex M3)?

I Я работаю над настраиваемым устройством на базе Cortex-M3, и мне нужно реализовать механизм программирования в приложении (IAP), чтобы можно было обновлять прошивку устройства без JTAG (вместо этого мы будем использовать TFTP или HTTP). примеры кода, относящиеся к IAP, доступные от ST Microelectronics, достаточно ясны для меня, я действительно не понимаю, как работает перепрошивка.

Насколько я понимаю, инструкции загружаются процессором из Flash через Шина ICode (и, конечно, блок предварительной выборки). Итак, вот мой довольно глупый вопрос: почему запущенная программа не повреждается, когда она повторно мигает? сам (т.е. изменяет флэш-память, из которой он запускается)?