Android получить нормализованное ускорение

Я хочу получить вектор ускорения телефона Android. Проблема в том, что координаты акселерометра относятся к вращению телефона. Мне нужно "абсолютное" ускорение, т.е. оно должно возвращать одинаковые значения, в какую бы сторону ни был повернут телефон. (Я хочу определить, скользит ли пользователь на лыжах по склону, не используя GPS. Мне также нужно уметь отличать скольжение от подъема на кресельном подъемнике.)

Вероятно, я могу получить эти значения, объединив акселерометр с гироскопом, но я не представляю, как я могу скомпенсировать значения акселерометра со значениями гироскопа.

Возможно ли это, и если да, то как?