Magento - как мне получить связанные продукты группы продуктов?

Я просматриваю результаты продуктов, и если продукт является сгруппированным продуктом, я хочу получить все продукты в этом группа. Я делаю следующее:

$products = Mage::getModel('catalog/product')
                    ->getCollection()
                    ->addAttributeToSelect('*');
foreach ($products as $product) {
    if ($product->getTypeId() == 'grouped'){
        // how do I now get associated products of $product?
    }
}