Git: Как удалить файл из исторического коммита?

У меня есть коммит с id 56f06019 (например). В этом коммите я случайно закоммитил большой файл (50 Мб). В другом коммите я добавил тот же файл, но правильного размера (маленький). Теперь мое репо при клонировании становится слишком тяжелым :( Как удалить этот большой файл из истории репо, чтобы уменьшить размер репо?