Как преобразовать HH: mm: ss.SSS в миллисекунды?

У меня есть String 00: 01: 30.500 , что эквивалентно 90500 миллисекундам. Я пробовал использовать SimpleDateFormat , который дает миллисекунды, включая текущую дату. Мне просто нужно это строковое представление в миллисекундах. Нужно ли мне писать собственный метод, который будет разбивать и вычислять миллисекунды? или есть другой способ сделать это? Спасибо.

Я пробовал следующее:

        String startAfter = "00:01:30.555";
        SimpleDateFormat dateFormat = new SimpleDateFormat("HH:mm:ss.SSS");
        Date date = dateFormat.parse(startAfter);
        System.out.println(date.getTime());