Поток визуализации точек облачности с использованием PCL

Я выполняю некоторую обработку данных RGB и глубины и создаю точки облачности, которые должны быть визуализированы, в настоящее время я использую визуализатор PCL, и он отлично работает. Я хочу, чтобы визуализатор работал в другом потоке (в реальном времени, чтобы он перерисовал глобальную точку облака, я пробовал ускорить потоки, но получаю сообщение об ошибке выполнения «Плохая таблица поиска VTK»

Кто-нибудь знает, как визуализировать поток облачных точек в другом потоке?