Regex для соответствия только запятым не в круглых скобках?

У меня есть строка, которая выглядит примерно так:

12,44,foo,bar,(23,45,200),6

Я хотел бы создать regex, который соответствует запятым, но только тем, которые не находятся внутри круглых скобок (в примере выше, все запятые, кроме двух после 23 и 45). Как мне это сделать (регулярные выражения Java, если это имеет значение)?