Как создать кластерный график в R?

Как создать кластерный график в R без использования clustplot?

Я пытаюсь разобраться с кластеризацией (с помощью R) и визуализацией (с помощью HTML5 Canvas).

По сути, я хочу создать кластерный график, но вместо графика данных я хочу получить набор двумерных точек или координат, которые я могу вытащить в canvas и сделать с ними что-нибудь красивое (но я не знаю, как это сделать). Я предполагаю, что я:

1. Создаю матрицу сходства для всего набора данных (используя dist)
2. Кластеризую матрицу сходства, используя kmeans или что-то подобное (используя kmeans)
3. Вывожу результат на график, используя MDS или PCA - но я не знаю, как связаны шаги 2 и 3 (cmdscale).

Я проверил вопросы здесь, здесь и здесь (наиболее полезен последний).