Как получить направление для робота из метода в классе датчиков?

Я создаю программу, используя алгоритм LRV (наименее посещаемый). По сути, я разрабатываю алгоритм для робота, проходящего через сетку (которая представляет собой массив двумерных символов). Робот, перемещаясь по сетке, проверяет, является ли каждая ячейка ПУСТОЙ (определяется буквой «O»), ЗАКЛЮЧЕННОЙ (определяется буквой S) или ЗАБЛОКИРОВАНО ( определяется как 'X'). Ячейки могут быть заняты только объектом, известным как Sensor (у него есть свой класс). ЗАБЛОКИРОВАННЫЕ ячейки не могут быть пройдены. Каждый раз, когда робот должен двигаться, он получает направление от датчика. Итак, вначале робот помещается на сетку, и он опускает датчик и получает от него направление или направление от уже существующего датчика.

Теперь, когда я объяснил свою программу, у меня конкретный вопрос: У меня есть класс Sensor, у которого есть метод getVisitingDirection , который возвращает INT. У меня есть счетчик для каждого направления (север, юг, восток и запад типа INT) Вот и класс.

package ITI1121A;
public class Sensor {

private int cColumns;
private int cRows;
private int North;
private int South;
private int West;
private int East;

public Sensor(int sX, int sY) { 

cColumns = sX;
cRows = sY;
South= -1;
North = -1;
West = -1;
East = -1;

}
/* ADD YOUR CODE HERE */
public int getX ()
{return cColumns;}
public int getY ()
{return cRows;}

public int getVisitingDirection(GridMap g1)
  boolean temp;
{
  if(cRows==0){
  //top row
    if(cColumns==0){
    temp=g1.isCellBlocked(cColumns+1,cRows);
    if (temp=false){
    return West++;
    }

    }

  }

}

public void increaseCounter(int direction)
{}

}

Я застрял в getVisitingDirection. Я попытался сделать операторы if, чтобы проверить верхний левый край сетки (координаты 0,0), и да, это все. Я хочу, чтобы метод давал роботу направление, а затем увеличивал счетчик этого направления.Имея реальные трудности даже с пониманием здесь концепции. Любая помощь будет принята с благодарностью! Спасибо Варун