Калибровка камеры - Чжан против Золотого стандарта

Каковы недостатки / преимущества использования алгоритма Gold Standard , описанного в Multiple View Geometry (Hartley and Zisserman) , по сравнению с использованием другого описанного популярного алгоритма Автор Чжан в Новый гибкий метод калибровки камеры ? Я понимаю основное различие между двумя алгоритмами, но не знаю, какой из них лучше и почему?