Многопоточное приложение для анализа и профилирования

У нас есть многопоточное приложение, которое имеет тяжелую обработку пакетов на нескольких этапах конвейера. Приложение находится на C под Linux.

Все приложение работает нормально и не имеет утечек памяти или проблем с поточной безопасностью. Однако, чтобы проанализировать приложение, как мы можем профилировать и анализировать потоки?

В частности, вот что нас интересует:

1. использование ресурсов каждым потоком;
2. частота и время, с которым потоки конкурировали за получение блокировок
3. Количество накладных расходов из-за синхронизации
4. любые узкие места в системе
5. какова наилучшая пропускная способность системы, которую мы можем получить

Какие лучшие методы и инструменты доступны для этого?