Поток корректировки блока блоков

Я работаю над корректировкой блока связки для нахождения

• Значения X, Y, Z точек изображения
• Исправлены значения характеристик камеры (внешние параметры и т.д..)
• Исправленные значения измерений

По моему мнению, процесс корректировки BB выполняется следующим образом (даны внутренние характеристики камеры):

1. Соберите связующие точки (x,y для каждой пары изображений) и опорные точки (x, y и соответствующие положения X, Y, Z для каждого изображения)
2. Вычислить начальные внешние параметры (положение камеры) для каждого вида
3. Вычислить начальное положение каждой связующей точки в реальном мире с помощью положения камеры
4. Выполните шаг настройки разреженного пучка, используя все эти начальные значения и другие параметры в качестве входных данных
5. Используйте выходные данные настройки разреженного пучка как точные результаты реального положения, внешних характеристик и измерений.

Одна вещь, которую я хочу спросить, это правильно ли этот поток. Существует множество методов оценки структуры и движения по представлениям, поэтому я не могу быть в этом уверен.

При поиске в различных ресурсах я обнаружил, что существуют библиотеки, которые выполняют каждую часть операции настройки блока блоков.Для каждого шага:

1. Библиотеки обработки изображений, такие как OpenCV, могут использоваться для автоматического сбора связующих точек.
2. cvFindExtrinsicCameraParams2 может использоваться для пространственной резекции (но для этого требуется 4 точки, для настройки пучка блоков упоминается, что 3 Ground контрольных точек достаточно для каждого вида. Должен ли я использовать другой метод, например, оценку позы из стереовидов?)
3. С помощью методов триангуляции и проекции OpenCV можно рассчитать положение в реальном мире
4. Для этой операции подходит SBA или SSBA
5. Н/Д

Еще один вопрос: если ранее упомянутый поток верен, достаточно ли соответствующих библиотек для реализации всего потока?(Может быть лучше советует для каждой части)

Я новичок в этой области , поэтому я ценю любую помощь в этом вопросе, спасибо...