Разница между «:» и «|» в линейном моделировании R

В чем разница между следующими двумя операторами при построении линейной модели в R:

lm(y ~ x | z)
lm(y ~ x : z)

Документация по функциям lm документирует оператор : следующим образом:

Спецификация формы первый:второй указывает набор термов, полученный путем взаимодействия всех термов в первом со всеми терминами во втором.

На этой странице нет упоминания о синтаксисе |. В чем разница?