Определить, являются ли два класса линейно разделимыми (алгоритмически в 2D)

Есть два класса, назовем их X и O. Ряд элементов, принадлежащих этим классам, разбросан в xy-плоскости. Вот пример, когда два класса не являются линейно разделимыми. Невозможно провести прямую линию, точно разделяющую X и O по обе стороны от линии.

Как вообще определить, являются ли два класса линейно разделимыми? . Меня интересует алгоритм, в котором не делается никаких предположений относительно количества элементов или их распределения. Алгоритм с наименьшей вычислительной сложностью, конечно, предпочтительнее.