2d трилатерация

Я пишу код для участия в соревновании с ИИ. Основная цель задачи ИИ — взять смоделированного робота и провести его через лабиринт к целевой зоне. Второстепенная цель, которая не является обязательной, - найти зарядное устройство, расположенное в лабиринте в неизвестном месте. Все это делается в 2D сетке.

Моя программа может вызвать метод для измерения расстояния от зарядного устройства. Таким образом, используя трилатерацию, я должен найти зарядное устройство, вызвав этот метод, записывая текущую позицию моего ИИ и расстояние, на котором зарядное устройство находится от этой точки, 3 раза.

Я нашел этот пример трилатерации в Википедии http://en.wikipedia.org/wiki/Trilateration, но это относится к трехмерному пространству. Я имею дело только с 2D-пространством. Также я не понимаю, как использовать формулу, показанную в Википедии, поиск в Интернете рабочего примера с подключенными числами и сведение к окончательным координатам при поиске в Google недостаточен.

Я не математик; Я просто энтузиаст, изучающий проблемы ИИ.

Объяснение и пошаговый пример того, как вычислить задачу, это то, что мне нужно, так как математика не является моей сильной стороной. Ниже приведены некоторые примеры данных:

• Точка 1: x=39, y=28, расстояние=8
• Точка 2: x=13, y=39, расстояние=11
• Точка 3: x=16, y=40, Distance=8

Будем очень признательны за любой пример использования моих выборочных данных. Программирование для этого будет очень простым, как только я смогу окунуться в математику.