Эффективная реализация поиска ближайших соседей

я пытаюсь реализовать эффективный алгоритм для поиска ближайшего соседа.

Я читал туториалы о некоторых структурах данных, которые поддерживают операции для такого рода задач (например, R-дерево, дерево покрытияи т. д.), но все они трудны для понимания.

Также я не могу найти пример исходного кода для этих структур данных. Я знаю C++ и пытаюсь решить эту проблему на этом языке.

В идеале мне нужны ссылки, описывающие, как реализовать эти структуры данных с использованием исходного кода.