Преобразование Kinect ColorImageFrame в Bitmap

Я использую Kinect (Microsoft SDK) с XNA. Я хочу использовать GRATF для распознавания маркеров

Как преобразовать данные Kinect ColorImageFrameв System.Drawing.Bitmapили AForge.Imaging.UnmanagedImage, что я могу обработать их с помощью GRATF?

void kinectSensor_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
    Bitmap bitmap = null;
    ColorImageFrame frame = e.OpenColorImageFrame();
    byte[] buffer = new byte[frame.PixelDataLength];
    frame.CopyPixelData(buffer);

    // how to convert the data in buffer to a bitmap?

    var glyphs = recognizer.FindGlyphs(bitmap);

    ...
}