Отладка моноприложений непосредственно на целевом ARM

Недавно я установил Mono на встроенное устройство ARM BeagleBone, пытаясь подключить датчик Kinnect через USB и управлять им с помощью C#/Mono

Мне интересно, работает ли Mono (я использую MonoDevelop, но я думаю, что этот вопрос относится и к VS) позволяет вам разрабатывать локально, а затем отлаживать код на удаленной цели? Если да, то как это можно сделать?

Я слышал, что Soft Отладчик может быть тем, что мне нужно, но после ковыряния в конфигурации и просмотра документов я не могу найти то, что мне нужно....

Спасибо!