Как сделать отложенный неблокирующий вызов функции

Я хочу вызвать функцию addHashSet с некоторой задержкой , но без блокировки текущего потока. Есть ли простое решение для достижения чего-то вроде этого:

Utils.sleep(1000, myHashSet.add(foo)); //added after 1 second
//code here runs immediately without delay
...