Векторы вращения и кватернионы

Вектор вращения представляет собой вращение, непосредственно сохраняя ось вращения и величину угла.

Кватернионы, похоже, гораздо чаще используются для представления вращений. Почему кватернионы предпочтительнее векторов вращения в компьютерной графике?