Вложенный список Java 8 как одноэлементный список в родительском

Это должно сделать:

parents.stream()
        .flatMap(parent -> parent.getChildren()
                            .stream()
                            .map(child -> new SimpleEntry<>(parent, child)))
        .map(pair -> new Parent(pair.getKey().getName(), 
                                Arrays.asList(pair.getValue())))
        .collect(Collectors.toList());

Это просто создание пары родитель / потомок для каждого ребенка, а затем создание нового родителя для каждой из этих пар с одним дочерним элементом добавлено в поле children. Затем он попадает в список Parent.