Алгоритм подбора линии OpenCV

Пытаюсь понять OpenCV fitLine()алгоритм.

Это фрагмент кода из OpenCV: icvFitLine2Dфункция-icvFitLine2D

Я вижу, что есть какая-то случайная функция, которая выбирает точки для аппроксимации, затем вычисляет расстояния от точек до подобранной линии (с выбранными точками ), затем выбирает другие точки и пытается минимизировать расстояние с выбранными distType.

Может ли кто-нибудь объяснить, что происходит с в этот момент без сложной математики и не предполагая больших статистических знаний?. Комментарии к коду OpenCV и имена переменных не помогают мне понять этот код.