Обнаружение линии | Обнаружение угла с помощью Java

Я обрабатываю некоторые изображения, сделанные моим UGV (Беспилотным наземным транспортным средством ), чтобы заставить его двигаться по линии.

Я хочу получить угол этой линии на основе горизонта. Попробую объяснить на нескольких примерах:

Изображение выше заставит мой UGV держаться прямо, так как угол составляет около 90 градусов. Но следующее заставит его повернуть налево, так как угол по отношению к горизонту составляет около 120°.

Я мог бы успешно преобразовать эти изображения в изображение ниже, используя otsu для порогового значения :

. А также использовал алгоритм обнаружения краев, чтобы получить это:

Но я сейчас застрял, пытаясь найти алгоритм, который обнаруживает эти ребра/линии и выводит -или помогает мне выводить -угол такой линии..