Тип класса Haskell sub -требует UndecidableInstances?

Рассмотрим следующий пример кода:

{-# LANGUAGE FlexibleInstances #-}
{-# LANGUAGE UndecidableInstances #-} -- Is there a way to avoid this?

-- A generic class with a generic function.
class Foo a where
  foo :: a -> a

-- A specific class with specific functions.
class Bar a where
  bar :: a -> a
  baz :: a -> a

-- Given the specific class functions, we can implement the generic class function.
instance Bar a => Foo a where
  foo = bar. baz

-- So if a type belongs to the specific class...
instance Bar String where
  bar = id
  baz = id

-- We can invoke the generic function on it.
main :: IO ()
main =
  putStrLn (foo "bar")

(Мой реальный код намного сложнее; это минимальный уваренный -вниз случай для демонстрации паттерна.)

Мне непонятно, зачем UndecidableInstancesнужны здесь -параметр типа aпоявляется один раз в обеих сторонах Bar a => Foo a, поэтому я ожидал, что все будет «просто работать». Я явно что-то здесь упускаю. Но в любом случае есть ли способ сделать это без использования UndecidableInstances?