Как преобразовать положения соединенных суставов в относительные дельта-повороты

В настоящее время я реализую решение C++ для отслеживания движения нескольких объектов. В том, что я отслеживал точки этих объектов в последовательности кадров, таких как несколько точек в каждом кадре. В результате у меня есть координаты x, y, z этих точек всей последовательности кадров. Изучив уже сгенерированную модель, я понял, что она состоит из системы суставов, которые двигаются относительно друг друга. У каждого сустава есть родитель, и их движения записываются относительно родителя в формате Quaternion. Поэтому я хочу преобразовать мои координаты x, y, z, которые находятся в трехмерном пространстве относительно одного и того же источника, в формат кватерниона, который записывается как относительно его родителя. Затем я могу использовать кватернионы для их анимации.

Я не понимаю, как рассчитать требуемый угол. Не могли бы вы предоставить мне пример кода (на С++ )или любые полезные ресурсы для решения этой проблемы.