Как может сделать Django permission_required декоратором уже, чтобы не перенаправить зарегистрированных пользователей к странице входа в систему, но отобразить некоторое сообщение

Быстрое и грязное решение - написать для этого свой собственный декоратор. Примерно так:

decorator_with_arguments = lambda decorator: lambda *args, **kwargs: lambda func: decorator(func, *args, **kwargs)

@decorator_with_arguments
def custom_permission_required(function, perm):
    def _function(request, *args, **kwargs):
        if request.user.has_perm(perm):
            return function(request, *args, **kwargs)
        else:
            request.user.message_set.create(message = "What are you doing here?!")
            # Return a response or redirect to referrer or some page of your choice
    return _function

Затем вы можете украсить свое представление следующим образом:

@custom_permission_required('my_perm')
def my_view(request, *args, **kwargs):
    #Do stuff