opencv точность карты глубины

Я хочу измерить расстояние до объекта, используя 3d стереоскопический телефон со стереоскопической камерой с функцией opencv. Я ищу формулу, которая измеряет точность измерения расстояния в зависимости от фокусного расстояния, расстояния между 2 камерами, разрешения изображения и размера измеряемого объекта. Немного погуглив, я нашел эту формулу:

d = Z^2 * p / (f*b)

Z - расстояние до объекта, p - точность измерения расстояния, f - фокусное расстояние, b - фоновая линия (расстояние между камерами).

Я знаю исходную точку и фокусное расстояние, но не знаю точности дисперсии. Эта формула мне нужна? Если да, то как мне найти точность дисперсии?

Спасибо.