Акселерометр для получения относительного положения
Прежде чем изобретать колесо, я хотел бы увидеть, если кто-нибудь может поделиться кодом или советы для следующего:
Для того, чтобы получить относительное положение iPhone, нужно
- Установить скорость считывания акселерометра
- Отфильтровать отклик акселерометра
- Преобразовать его в вектор
- Отфильтровать вектор низких частот, чтобы найти гравитацию
- Вычесть гравитацию из необработанных показаний, чтобы найти ускорение, вызванное пользователем
- Отфильтровать вызванное пользователем ускорение для получения интересующих вас частот (возможно, полосовой фильтр, в зависимости от приложения)
- Интегрируйте для нахождения относительной скорости
- Интегрируйте для нахождения положения
Итак, я надеюсь, что люди уже написали некоторые или все из вышеперечисленного и могут дать советы, или, что еще лучше, код.
Несколько вопросов, на которые я не нашел ответа:
Какова частотная характеристика акселерометра iPhone? Какие аппаратные фильтры существуют между акселерометром и аналого-цифровым преобразователем?
Какова самая высокая скорость чтения, которую можно вызвать делегату акселерометра без дублирования значений чтения?
Различия в вышесказанном для разных телефонов?
Любые хорошие советы по разработке фильтров, например, частота среза для разделения гравитации и движения пользователя?
Любой код или советы по шагам интеграции? Есть ли причины интегрировать в систему координат тележки, а не вектора, или наоборот?
Любой другой опыт, советы или информация, которую нужно знать до реализации этого?