Как определить относительное положение с помощью данных акселерометра и гироскопа

Я проектирую робота, и мне нужно отслеживать расстояние и направление движения робота. Ничего в 3D, мне нужны только x, y и угол в плоскости xy. .

Мой вопрос: отследить это? (У меня нет энкодеров двигателя)

Мои ограничения: у меня нет места для включения GPS (из-за требований к питанию) или энкодеры двигателя (из-за поддержки двигателя)