Как работает этот код вращения кватернионов?

Я пытаюсь понять, как работают вращения кватернионов, я нашел это мини-руководство http: //www.julapy.com/blog/2008/12/22/quaternion-rotation/, но он делает некоторые предположения, что я не могу тренироваться, например, как я могу » вычислить векторы вращения вокруг по каждой оси, просто вращая вектор вокруг оси. "и как он вычисляет angleDegreesX, angleDegreesY и angleDegreesZ?

Может ли кто-нибудь предоставить рабочий пример или объяснение?