Вопрос об отслеживании движущегося мяча с использованием фильтра Калмана

Я хочу научиться отслеживать движущийся мяч с помощью фильтра Калмана. Хотя доступно множество учебных пособий, у меня все еще есть некоторые вопросы.

1. Если мы сможем извлечь мяч в каждом кадре видеопоследовательности, мы узнаем положение мяча. Тогда зачем нам больше использовать фитер Кальмана? В чем заключается работа фильтра Калмана?

2. Фильтр Калмана: x (k + 1) = Ax (k) + Bu (k) + шум

     y (k) = Cx (k) + шум
   

Тогда как мы определяем A, B, C? предположим, мы хотим отследить движущийся мяч?

3. Если мы знаем предыдущее состояние x (k-1) и измерение текущего состояния y (k), мы можем вычислить оценочное состояние. Что такое "измерение" в случае слежения за движущимся мячом?