Я испытываю некоторые затруднения из-за функции cvProjectPoints2. Следующее является функциональным обзором от "Приобретения знаний O'Reilly OpenCV" книга:
void cvProjectPoints2( const CvMat* object_points, const CvMat* rotation_vector, const CvMat* translation_vector, const CvMat* intrinsic_matrix, const CvMat* distortion_coeffs, CvMat* image_points, );
Первый аргумент,
object_points
, список точек, которые Вы хотите спроектированный; это - просто матрица N-3, содержащая местоположения точки. Можно дать их в собственной системе локальной координаты объекта и затем обеспечить матрицы 3 на 1rotation_vector
* иtranslation_vector
связать две координаты. Если в Вашем конкретном контексте легче работать непосредственно в координатах камеры, то можно просто датьobject_points
в той системе и наборе обаrotation_vector
иtranslation_vector
содержать 0s. †
intrinsic_matrix
иdistortion_coeffs
просто камера внутренняя информация и коэффициенты искажения, которые прибывают из cvCalibrateCamera2 () обсужденный в Главе 11.image_points
аргументом является матрица N-2, в которую будут записаны результаты вычисления.
В первую очередь, кажется, существует ошибка с object_points
массив. Если существует только одна точка, которая является N=1, катастрофическими отказами программы. Так или иначе у меня есть несколько камер внутренние параметры и матрицы проекции. Коэффициенты искажения даны как 0, то есть, нет никакого искажения. Для простоты предположите, что у меня есть 2 камеры:
double intrinsic[2][3][3] = {
//camera 0
1884.190000, 0, 513.700000,
0.0, 1887.490000, 395.609000,
0.0, 0.0, 1.0,
//camera 4
1877.360000, 0.415492, 579.467000,
0.0, 1882.430000, 409.612000,
0.0, 0.0, 1.0
};
double projection[2][3][4] = {
//camera 0
0.962107, -0.005824, 0.272486, -14.832727,
0.004023, 0.999964, 0.007166, 0.093097,
-0.272519, -0.005795, 0.962095, -0.005195,
//camera 4
1.000000, 0.000000, -0.000000, 0.000006,
0.000000, 1.000000, -0.000000, 0.000001,
-0.000000, -0.000000, 1.000000, -0.000003
};
Насколько я понимаю, эта информация достаточна для проектирования любой точки (x, y, z) на любом представлении камеры. Здесь, в x, y, z координаты, оптический центр камеры 4 является началом мировых координат.
Вот мой код:
#include <cv.h>
#include <highgui.h>
#include <cvaux.h>
#include <cxcore.h>
#include <stdio.h>
double intrinsic[2][3][3] = {
//0
1884.190000, 0, 513.700000,
0.0, 1887.490000, 395.609000,
0.0, 0.0, 1.0,
//4
1877.360000, 0.415492, 579.467000,
0.0, 1882.430000, 409.612000,
0.0, 0.0, 1.0
};
double projection[2][3][4] = {
//0
0.962107, -0.005824, 0.272486, -14.832727,
0.004023, 0.999964, 0.007166, 0.093097,
-0.272519, -0.005795, 0.962095, -0.005195,
//4
1.000000, 0.000000, -0.000000, 0.000006,
0.000000, 1.000000, -0.000000, 0.000001,
-0.000000, -0.000000, 1.000000, -0.000003
};
int main() {
CvMat* camera_matrix[2]; //
CvMat* rotation_matrix[2]; //
CvMat* dist_coeffs[2];
CvMat* translation[2];
IplImage* image[2];
image[0] = cvLoadImage("color-cam0-f000.bmp", 1);
image[1] = cvLoadImage("color-cam4-f000.bmp", 1);
CvSize image_size;
image_size = cvSize(image[0]->width, image[0]->height);
for (int m=0; m<2; m++) {
camera_matrix[m] = cvCreateMat(3, 3, CV_32F);
dist_coeffs[m] = cvCreateMat(1, 4, CV_32F);
rotation_matrix[m] = cvCreateMat(3, 3, CV_32F);
translation[m] = cvCreateMat(3, 1, CV_32F);
}
for (int m=0; m<2; m++) {
for (int i=0; i<3; i++)
for (int j=0; j<3; j++) {
cvmSet(camera_matrix[m],i,j, intrinsic[m][i][j]);
cvmSet(rotation_matrix[m],i,j, projection[m][i][j]);
}
for (int i=0; i<4; i++)
cvmSet(dist_coeffs[m], 0, i, 0);
for (int i=0; i<3; i++)
cvmSet(translation[m], i, 0, projection[m][i][3]);
}
CvMat* vector = cvCreateMat(3, 1, CV_32F);
CvMat* object_points = cvCreateMat(10, 3, CV_32F);
cvmSet(object_points, 0, 0, 1000);
cvmSet(object_points, 0, 1, 500);
cvmSet(object_points, 0, 2, 100);
CvMat* image_points = cvCreateMat(10, 2, CV_32F);
int m = 0;
cvRodrigues2(rotation_matrix[m], vector);
cvProjectPoints2(object_points, vector, translation[m], camera_matrix[m], dist_coeffs[m], image_points);
printf("%f\n", cvmGet(image_points, 0, 0));
printf("%f\n", cvmGet(image_points, 0, 1));
return 0;
}
Изображения 1024*768, и видимая часть z, знают, чтобы быть между 44 и 120. Так, точка должна быть замечена на обеих из камер, правильно? Но результат является абсолютно неправильным. Даже для m = 1. Что я делаю неправильно?
Да, cvProjectPoints используется для проецирования массива точек. Вы можете спроецировать одну точку с помощью простых матричных операций:
CvMat *pt = cvCreateMat(3, 1, CV_32FC1);
CvMat *pt_rt = cvCreateMat(3, 1, CV_32FC1);
CvMat *proj_pt = cvCreateMat(3, 1, CV_32FC1);
cvMatMulAdd(rotMat, pt, translation, pt_rt);
cvMatMul(intrinsic, pt_rt, proj_pt);
// convertPointsHomogenious might be used
float scale = (float)CV_MAT_ELEM(*proj_pt, float, 2, 0);
float x = CV_MAT_ELEM(*proj_pt, float, 0, 0) / scale;
float y = CV_MAT_ELEM(*proj_pt, float, 1, 0) / scale;
CvPoint2D32f img_pt = cvPoint2D32f(x, y);