Отслеживание Калмана - Дисперсия измерения

Я занимаюсь отслеживанием движущихся объектов с помощью камеры, установленной на потолке вниз. Я дошел до того момента, когда могу определять положение желаемого объекта в каждом кадре.

Я подумываю использовать фильтр Калмана для отслеживания положения объекта и его скорости в сцене, и я наткнулся на камень преткновения. Я настроил свою систему и у меня есть все необходимые части фильтра Калмана, кроме дисперсии измерения.

Я хочу иметь возможность назначать значимую дисперсию для каждого измерения, чтобы на этапе коррекции можно было разумно использовать новую информацию. У меня есть несколько измерений, назначенных для моих обнаруженных объектов, которые теоретически могут быть полезны для определения того, насколько точным должно быть положение, и кажется логичным попытаться объединить их для получения подходящей дисперсии.

Правильно ли я подхожу к этому, и если да, может ли кто-нибудь указать мне в правильном направлении, чтобы продолжить?

Любая помощь очень признательна.