Вычисление кватернионов на основе данных гироскопа + акселерометра

У меня есть данные гироскопа + акселерометра в каждый период времени T .

Используя C ++, я хочу вычислить вращение объекта в каждый период времени. время - он может вращаться вокруг своей оси. Я читал, что вращение системы удобно представлять в терминах кватернионов (а не в углах Эйлера).

Как я могу перейти от угловой скорости (от гироскопа) к представлению кватернионов? Думаю, для этого мне нужно решить дифференциальное уравнение численными методами.