Grails UrlMappings для неизвестного числа переменных

Я использую сопоставления URL-адресов для преобразования структуры каталога URL-адресов в категории на сайте, в настоящее время используется:

class UrlMappings {

    static excludes = ['/css/*','/images/*', '/js/*', '/favicon.ico']
    static mappings = {       

        "/$category1?/$category2?/$category3?/"(controller: 'category')

        "500"(view:'/error')
        "404"(view:'/notFound')
    }
}

В настоящее время поддерживает категории трех уровней. Я хотел бы иметь возможность поддерживать категории на уровне N глубиной, где N> = 1.

Как этого можно достичь?