Для массивов с более высокой размерностью транспонирование примет кортеж чисел оси для перестановки осей:
import numpy as np
foo = np.array([[[1, 2], [3, 4]], [[5, 6], [7, 8]], [[9, 10], [11, 12]]])
foo.transpose(1, 0, 2)
результат:
array([[[ 1, 2],
[ 5, 6],
[ 9, 10]],
[[ 3, 4],
[ 7, 8],
[11, 12]]])