Многозадачность RTOS в Ada поддерживается кросс-компиляторами с открытым исходным кодом.

В каких ОСРВ Ada доступны кросс-компиляторы с открытым исходным кодом / бесплатные кросс-компиляторы с поддержкой многозадачности / многопоточности?

У меня есть микросхема Atmel AT90USB162, которую я хочу программировать с помощью Ada. Моим первым вариантом было использовать AVR-Ada для его программирования, но, поскольку у него нет поддержки задач, он не выбирается (и в настоящее время я не имею ни малейшего представления о том, как его включение поддерживает постановку задач). Так что мне нужен более сильный подход. Я думал об использовании QNX, но он намного сложнее, чем стоит мой чип.

Я получил информацию, что чип AVR поддерживает uC / OS-II и FreeRTOS. Существуют ли бесплатные кросс-компиляторы Ada для FreeRTOS или uC / OS-II?

Спасибо.