Внешняя камера OpenCV по характерным точкам

Как мне получить матрицу вращения, вектор переноса и, возможно, некоторые коэффициенты масштабирования каждой камеры с помощью OpenCV, когда у меня есть изображения объекта с точки зрения каждой из этих камер? Для каждого изображения у меня есть координаты нескольких характерных точек. Не все характерные точки видны на всех изображениях. Я хочу сопоставить вычисленные трехмерные координаты характерных точек объекта с немного другим объектом, чтобы выровнять форму второго объекта с первым объектом.

Я слышал, что можно использовать cv :: calibrateCamera (...) , но я не могу с этим справиться ...

Есть ли у кого-нибудь опыт решения подобных проблем?