Как построить график положения камеры и изображения на основе данных калибровки камеры?

У меня есть внутренние и внешние параметры камеры. Внешний вид - это матрица 4 x 4 с вращением и переносом.

У меня есть образцы данных, как показано ниже, у меня есть один снимок для каждой камеры.

2.11e-001 -3.06e-001 -9.28e-001 7.89e-001 
6.62e-001 7.42e-001 -9.47e-002 1.47e-001 
7.18e-001 -5.95e-001 3.60e-001 3.26e+000 
0.00e+000 0.00e+000 0.00e+000 1.00e+000

Я хотел бы построить изображение, как указано на странице набора инструментов калибровки Matlab или Однако я не могу понять математику того, как построить эти 2 изображения. .

Единственный зацеп, который у меня есть, взят с этой страницы http://en.wikipedia.org/wiki/Camera_resectioning . Это говорит мне, что положение камеры можно найти по C = - R`. T

Есть идеи, как решить эту задачу?