Справочная система координат изменяется между OpenCV, OpenGL и Android Sensor

я работаю с OpenCV , Android и ] OpenGL для проекта дополненной реальности. Насколько мне известно, система координат в OpenGL

Система координат OpenCV:

Как я могу выполнить преобразование системы координат и преобразование матрицы [R | t] при объединении этих устройств с датчиками Android? Есть ли хороший учебник или документация, в которой объясняется вся эта путаница?