Какие языки (и )используются для создания программного обеспечения Google для самоуправляемых автомобилей?

Я искал, но не смог найти никакой информации об этом. Также интересует общая архитектура системы с точки зрения программного обеспечения. Они собирают воедино довольно значительное количество информации от рейдера / лазера / GPS и отслеживания шин в режиме реального времени, чтобы построить и поддерживать «модель мира» -. Мне любопытно, что использовалось для создания этого.