Различные фундаментальные матрицы из одних и тех же проекционных матриц

я использую две проекционные матрицы P1 и P2 (, например, я использую набор данных динозавров)и мне нужно вычислить фундаментальную матрицу F. Поэтому я использую две функции Matlab:

• функцию Питера Ковеси :www.csse.uwa.edu.au/ ~pk/Research/MatlabFns/Projective/fundfromcameras.m
• Zisserman :www.robots. ox.ac.uk/ ~vgg/hzbook/code/vgg _multiview/vgg _F _from _Pm

Эти функции должны делать то же самое, но I иметь другое значение F ! Как это возможно? Какая правильная функция?

Если две точки X1 и X2 «одинаковы» на двух разных изображениях, X2^T *F *X1 = 0... Таким образом, я нашел две соответствующие точки из двух повернутых изображений (5 градусов )с помощью ПОВЕРХНОСТИ, но X2^T *F *X1 никогда не равняется нулю с этими двумя функциями. Любые идеи?

Вместо этого, если я использую эту функцию, которая вычисляет F по точкам совпадения:

• фундаментальная матрица подгонки подгонки от Питера Ковеси:ransacfitfundmatrix.m

у меня есть X2^T *F *X1 = 0.... Очевидно, F отличается от двух других функций FI...