Онлайн-сглаживание для данных отслеживания рук с использованием фильтров Калмана

Я использую Kinect с OpenNI/NITE.OpenNI может отслеживать руки человека с помощью NITE. Кроме того, OpenNI может сглаживать отслеживаемую линию руки, и я пытался понять, как он это делает.

Я попытался использовать фильтры Калмана, заменил старое положение руки положением руки, рассчитанным по Калману, но все же плавность в OpenNI намного лучше.

Буду признателен за любые подсказки о том, как сгладить онлайн-данные или как установить параметры в фильтре Калмана (что-то конкретное для отслеживания рук, поскольку я уже знаю, что делают эти параметры).